PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI ROBOT KESEIMBNAGAN DENGAN METODE PID

Abstract

Perkembangan dunia robot saat ini berkembang pesat dari tahun ke tahun. Salah satu contohnya ialah robot keseimbangan. Banyak teknik yang digunakan dalam pengontrolan pergerakan robot, diantaranya Pole-Placement Controller, Fuzzy Logic, Dan Proportional Integrated Derivative Controller (kontrol PID). Pada penelitian ini kontrol PID akan digunakan sebagai pengontrol robot keseimbangan. Kontrol PID sendiri telah digunakan secara luas sebagai salah satu sistem kendali yang handal dalam industri proses. Kontrol PID memiliki kesederhanan struktur yang menjadikannya populer hingga sekarang sebagai sistem kendali konvensional. Untuk mendapatkan pembacaan data yang stabil sistem ini menggunakan sensor GY-521 yang dapat memberikan data accelerometer dan gyroscope. Dari hasil percobaan kontrol PID, diperoleh nilai PID sebagai berikut yang membuat robot menjadi seimbang yakni kp = 20 , ki= 4 , dan kd= 0,5.