PERANCANGAN ROBOT PENYUSUN GELAS PLASTIK BERWARNA DENGAN METODE FULL OUT

Abstract

Telah dirancang lengan robot yang dapat menyortir benda berdasarkan warnanya. Sensor warna yang digunakan adalah TCS3200 yang dapat mengenali warna RGB dari sebuah benda. Peletakkan benda diatas sensor warna masih dilakukan secara manual. Ketika benda yang akan disortir sudah diletakkan diatas sensor warna, maka sensor warna akan membaca warna benda tersebut. Setelah dibaca kemudiann sensor warna akan mengirim data warna pembacaan objek tadi ke mikrokontroler arduino uno. Mikrokontroler akan memerintahkan lengan robot untuk memindahkan objek ke tempat sesuai dengan warna objek. Lengan robot terdiri dari 3 buah motor servo dan 1 buah gripper. Dari hasil pengujian sensor dapat disimpulkan bahwa sensor TCS3200 dapat membaca warna RGB dari benda dengan baik, presentase kesalahan kecil. Dari 13 kali pengujian sensor terhadap benda berwarna dilakukan, hanya 2 kali terjadi kesalahan dalam pembacaan warna.